Heerbrugg ist eine Ortschaft im Kanton St. Gallen in der Schweiz. Sie liegt im unteren Teil des St. Galler Rheintals auf Gemeindegebiet von Au, Balgach, Berneck sowie Widnau und ist mit deren Kernsiedlungen mehr oder weniger zusammengewachsen. Heerbrugg ist das Zentrum des Mittelrheintals, einer Kulturregion im Alpenrheintal.

Durch Heerbrugg verläuft die Hauptstrasse 13 von Au SG im Norden nach Balgach im Süden. Im Westen liegt Berneck und im Osten Widnau, welche durch die Verbindungsstrasse von Heiden nach Diepoldsau verbunden sind. Die Strasse nach Berneck heisst in Heerbrugg Bahnhofstrasse, ab Berneck Tramstrasse. Am Fusse des Hümpelerberg (kurz Hümpeler) gelegen, bildet das Bahnhofsquartier das Zentrum des Ortes. Auf dem Sonnenberg, ein Plateau am Hümpeler liegen das Schulhaus Sonnenberg und das Schloss Heerbrugg. Im Osten hinter dem Hümpeler liegt das Brändli. Im Süden das ehemalige Wildareal (heute Leicaareal), und im Osten das Elektraquartier mit dem Elektraweg als Zentrum.
An der Grenze zu im Norden auf der Ostseite der Bahngeleise befindet sich das Industriegebiet Rosenbergsau, wo sich der Hauptsitz und das Stammwerk der SFS Gruppe befindet.
Der Bahnhof befindet sich auf dem Gemeindegebiet von Au.